*アーム機構 [#yce81697]
アームの機構には&color(blue){ルール上満たさなくてはならない条件};が設定されている。~
パッと見だとわかりにくいこともあるので解釈などを書いてみる。~

&color(red,){<注意>};~
ルールの解釈は各参加者に任されますが、最終的な判断は大会側（審判）によって決定されます。~
自分の設計がルールに適合しているかどうか（していないとして失格にならないか）不安がある場合は大会公式への確認を強く推奨します。~
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-&color(blue){動力源からアーム作動面までの間に必ず自作のリンク機構が組み込まれていなければならない。};~
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モータ（RS380、RCサーボ）の出力軸に直結された部品を振り回すだけの構造は禁止。~
何かしらの機構を組み込みなさいよ、ということ。~
普通に考えればモータ直結で有効な攻撃ができるわけでもないのであまり気にすることはない。~
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-&color(blue){アーム作動面が、リング上面より20センチメートルの高さを試合中いつでも任意に通過できる構造を有するものとする。};~
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作動面＝アーム機構の中で攻撃に使用する部分（ロッドの先端とか）がリングの表面から20cmの高さを通過できないとダメ。~
地面スレスレを動くこと"しかできない"アームはダメ、ということ。~
「20cmの高さを通過出来るアームを地面すれすれでしか使わない」のは戦術的にOK。~
「20cmの高さを通過出来るアームを地面すれすれでしか使わない」のは戦術なのでOK。~
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「試合中」「いつでも任意に」とあるので、上げろと言われたらすぐに上げられないとダメ。~
「試合中」=「機体に手を触れると失格」なので、手で直接機体を動かすなど操縦以外の方法でなら出来ますというのはNG。~
「いつでも任意に」なので、グラグラと揺れるアームが20cm以上の高さを通過する"ことがある"といった不確定な動作の場合もNGとなる場合がある。~
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なお大会当日朝の受付時の機体審査でもチェックされるが、このときだけは手で動かしてもOK。（そういう機構になってるか確認するのが目的なので）~
なお大会当日朝の受付時の機体審査でもチェックされるが、このときだけは機構確認だけなので手で動かしてもOK。~
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-&color(blue){揺動リンク機構は平行リンク機構を除いた台形四節リンク構造を基本とし、駆動リンクから次の機構部品に接続される部分は必ず回転軸で接続されている事とし、スライド構造等での連結を行ってはならない。};~
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基本となる4節リンク構造はこんな感じ。~
#ref(arm-link_00.gif)~
赤色のが動力源（モータ等）によって回転させられる駆動リンク。1点を中心にグルグル回る。~
青色のは1点を中心に往復運動する従動リンク。~
黒色のがアームの攻撃部として使用可能な中間リンク。~
（各リンクの名称はここだけのもので一般名称ではない）~
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この図の駆動リンクを動かすとこんな感じに動く。~
#ref(arm-link_01.gif)
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-&color(blue){リンク機構を動作させる際、駆動リンクは特定の角度を往復させるだけでも良いものとする。};~
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-&color(blue){リンク機構は、一つのアーム作動面が、最低2点以上の円弧中心を持つ連続した曲線を通過あるいは往復する動作をする構造をしていること。};~
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-&color(blue){揺動リンク機構は平行リンク機構を除いた台形四節リンク構造を基本とし、駆動リンクから次の機構部品に接続される部分は必ず回転軸で接続されている事とし、スライド構造等での連結を行ってはならない。};
-&color(blue){リンク機構を動作させる際、駆動リンクは特定の角度を往復させるだけでも良いものとする。};
-&color(blue){リンク機構は、一つのアーム作動面が、最低2点以上の円弧中心を持つ連続した曲線を通過あるいは往復する動作をする構造をしていること。};

#ref(arm-link_00.gif)
#ref(arm-link_01.gif)
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