*チェビシェフ脚 [#ufcf932a]
チェビシェフリンク（Chebyshev Link）機構を使用した脚。~
大会のごく初期から一部の機体で使われていたが、[[『楽しい競技ロボットの作り方ーチャンピオンロボットをめざして』（日刊工業新聞社、弓納持充代著、2000年）:http://pub.nikkan.co.jp/books/detail/00000627]]で詳説されたことで一気に広まった。~

**チェビシェフリンク [#gce82560]
チェビシェフリンクの比率と動きは下図の通り。~
&ref(./Chebyshev_link_00.gif,65%);
&ref(./Chebyshev_link_01.gif);

入力クランクが360度回るうち180度分以上の間リンク先端の軌跡がほぼ直線になるので、180度位相の2枚脚で安定した歩行が行えるのがメリット。~
入力クランク（赤）と揺動リンク（緑）が同じ面に並んで配置できるのも利点。~
ただし直線軌道を接地させるためにはリンク先端の運動を上下反転させるか、チェビシェフリンク機構全体を跨ぐ大きな脚にするなどの工夫が必要になる。

**カトレア脚 [#y9d7d6a7]
[[『楽しい競技ロボットの作り方』:http://pub.nikkan.co.jp/books/detail/00000627]]に登場した第6回大会の「カトレア」で使用された脚機構。~
チェビシェフリンクの外にさらに4節リンク機構を構成することで凹凸にも強い軌跡を実現した。~

**[[ミラーチェビシェフ2:http://www.asahi-net.or.jp/~pg9t-ogr/sde/mc2/mc2.htm]] [#d7a5d51d]

1999年の第5回大会で「らぴすらずり」が使用した機構。~
2つのチェビシェフリンクを鏡像対象になるように配置することで部品点数を減らし、かつ薄く剛性の高い機構としている。
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