*チェビシェフ脚 [#ufcf932a]
チェビシェフリンク（Chebyshev Link）機構を使用した脚。~
入力クランクが360度回るうち180度分以上の間リンク先端の軌跡がほぼ直線になるので、180度位相の2枚脚で安定した歩行が行えるのがメリット。~
ただし直線軌道を接地させるためにはリンク先端の運動を上下反転させるか、チェビシェフリンク機構全体を跨ぐ大きな脚にするなどの工夫が必要になる。
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