*ヘッケンリンク [#ja6b9ded]
入力クランクが1回転する間に180度円運動をさせることができる4節リンク機構。~
下図で赤矢印と青矢印のところがそれぞれ同じ寸法になる。~
&ref(./hecken_00.gif,45%);
&ref(./hecken_01.gif,60%);~
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円運動の開始点と終了点が特異姿勢になるので、実際には微妙に比率をズラして使うことの方が多い。~
特にスライダヘッケンの場合はこれをやっておかないと動かすためにかなり繊細な調整が必要になる。~

**サーキュラーヘッケン／スライダヘッケン／うしとら脚 [#sd8b6600]
ヘッケンリンクに円形クランクや円弧状のスライダジョイントを組み合わせた脚機構。~
構成部品が少なく同一面にクランク、脚先を全て納められるといったメリットがある反面、リンクの比率をズラすとスライダ溝の形状が単純な円弧にならないため設計、加工に工夫が必要、スライダジョイント自体の抵抗が大きくなりがちなのでベアリングが必要といったデメリットもある。~
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リンクの比率のずらし方や目標とする軌跡の違いにより、設計方法は人により微妙に異なる。~
おそらく最初に[[みこさんの『燐　Vanadis』のサーキュラーヘッケン:http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo_old/robo08/062zumen.pdf]]があり、そこからの派生でスライダヘッケンが生まれたものと思われる。~
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参考:
-[[うしとら脚＠白黒サイクル:http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C/%E3%81%86%E3%81%97%E3%81%A8%E3%82%89%E8%B6%B3]]
-[[うしとら脚の続き＠白黒サイクル:http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C/%E3%81%86%E3%81%97%E3%81%A8%E3%82%89%E8%84%9A%E3%81%AE%E7%B6%9A%E3%81%8D]]
-[[スライダーヘッケン＠Tree_lab:http://blog.livedoor.jp/tadamaru7/archives/15385401.html]]
-[[クシザシタロウXVIで使った足先の設計手順＠UE村工房:http://uemurakoubou.xsrv.jp/Column/mech/mech_kt16_leg.html]]

**スコットラッセル型のヘッケン [#g4a21f47]
円運動以外の動作にスコットラッセル機構を利用した機構。~
スライダ溝がただの直線で済むのと前後対称運動になるのがメリットだが、円形クランクとの組み合わせは出来ないので厚さは出る。~
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おそらく第9回大会準優勝の『破軍X』が最初。その後スライダヘッケンが登場したこともあり見られなくなった。
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