脚のバックアップ(No.2) - PukiWiki

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脚へ行く。
- 1 (2015-08-27 (木) 00:22:20)
- 2 (2015-08-31 (月) 00:34:06)

脚 †

大会規定により移動は脚で行うこととなっているが、脚の定義は厳密に規定されていない。
間違いなく禁止されているものは幾つか上げられるが、グレーゾーンも多々ある。

100％NG †

単純に回転するだけのタイヤ類
クローラ（キャタピラ）

機構 †

主に「てこクランク機構」または「スライダクランク機構」をなどの4節リンク機構が使用されている。
代表的な脚機構は「●●脚」と呼ばれる。●●の命名パターンは大きく次の2つ。

使用している機構の名前が脚の名前になる。
例）「チェビシェフ脚」「ヘッケン脚」

過去にその機構を使用した代表的な機体の名前（の一部）が脚の名前になる。
例）「ゴイル脚」「うしとら脚」

ただ実際には「うしとら脚」の機構が「スライダヘッケン」だったりと、同じものを指す名前が複数あることもある。
また同じ名前で参加し続けている機体のうち、過去の1台の名前が取られることもあるので必ずしも最新の機体の機構を指しているわけではない。

歩行時になるべく胴体が上下動しないように歩くのが望ましいとされるが、実現方法として次の二つの考え方がある。*

脚が地面に触れているときの脚先の軌跡をできるだけ直線（地面と平行）にする
脚の運動がなるべく円運動に近いようにする

前者の代表的な機構がチェビシェフリンク、後者の代表がヘッケンリンク。
また普通のてこクランクやスライダクランクでも脚先の形状で上下動を生じさせないようにすることもできる。

補助機構 †

移動の補助としてサスペンション、ステアリング機構を仕込むのもOK。