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*送信機（プロポ） [#v144faf0]
ラジコンのコントローラのこと。操作部兼無線送信機。~
スティックが2本生えた「スティック型」とトリガー＆ホイールの「ホイラー型」に大別され、スティック型は主に飛行機・ヘリやマルチコプターなど空モノ用に、ホイラー型は車やボートに使用される。~
ラジコン戦車やかわロボ、ロボット相撲などは地上用途だが、スティック型が使用されている。~
~
各プロポの取説は[[公式サイトからダウンロード可能:https://rc.futaba.co.jp/dl_manual/index.html]]。~
送信機について
**かわロボ向けおススメ機種 [#u6adeb24]
***必要十分な機能が欲しい/サークル内で使い回したい [#p1148236]
''[[双葉 T6KM 2.4GHz T-FHSS AIR ロボット･マルチコプター用 T/Rセット R3006SB:http://www.f-sangyo.co.jp/shopdetail/000000065206/]]''~
テレメトリー機能付き6chプロポ。最大30機分のモデルデータを登録可能。~
アームに2チャンネル以上使ったりステアリングや変形等のギミックを加えても大丈夫。~
前機種のT6J用の受信機（S-FHSS用）も使用可能。~
***必要最低限で良いのでとにかく安く！ [#j9f4b301]
''[[双葉 4YWD 2.4GHz FHSS 送受信機セット 受信機:R214GF-E:http://www.f-sangyo.co.jp/shopdetail/061003000061/]]''~
操作は左右のスティックのみ、設定は4チャンネルのリバーススイッチのみのシンプル構造。~
輸送中にトリムレバーがズレることがあるので、カバンに突っ込んだりした後は電源を入れる前に要確認。~
上位の送信機（6K等）とは受信機の互換性が無いので、後から上位機種に切り替える可能性がある場合は受信機も変更が必要になる点にも注意。~
***ちょっと贅沢してみたい/飛行機やヘリ、マルチコプターなどにも使いたい [#v186bdf9]
''[[双葉 14SGM 2.4GHz FASST マルチコプター用 T/Rセット R7008SB:http://www.f-sangyo.co.jp/shopdetail/000000062697/]]''~
''[[双葉 FX-22 14ch-2.4GHz FASSTest T/Rセット R7008SB:http://www.f-sangyo.co.jp/shopdetail/126001000005/]]''~
どちらもテレメトリー機能対応の14チャンネルプロポ。~
何かスゴいものを使ってる気分は満喫できるが、機体性能が上がるわけではない。~
FX-22は使ってるととても目立つ。~
*プロポのあれやこれや [#c0cd4f67]
**プロポの種類 [#hdf117f5]
スティック式のプロポは飛行機用、ヘリ用、ロボット・マルチコプタ用に分けられる。~
違いはスロットルスティック（右スティックの上下方向）の感触と動作。
-飛行機用:カリカリと引っ掛かる感触がある/手を離したところで止まる
-ヘリ用:抵抗なくスムーズに動く/手を離したところで止まる
-ロボット・マルチコプタ用:抵抗なくスムーズに動く/手を離すとバネで中立位置に戻る(セルフニュートラル)
スティックは飛行機用が長く、ヘリ用とロボット・マルチコプタ用が短い。~
ソフトも異なるが、プロポ本体の設定で切り替えが可能なので気にする必要は無い。~
飛行機、ヘリ用をマルチコプタ用に改造する部品（セルフニュートラルパーツ）も売られている（￥200＋税）ので、どれかを買って別の用途用に改造することも可能。
~ただしプロポの種類によって対応する改造部品も異なるので要注意。~
また一部の機種（FX-20,22など）は製品にスティックの切り替え用の部品が最初から付属している。~
**通信形式 [#a4b81b8d]
2.4GHz帯で使用しているデータの通信形式。~
一般的な規格だと無線LANのIEEE 802.11a/b/g/n/acとかBluetoothなどがあるが、双葉製は独自規格を使用している。~
双葉独自規格はざっくりとFASST系とFHSS系に大別される。
-FASST/FASSTest
-FHSS/S-FHSS/T-FHSS
一台のプロポで複数の形式に対応しているものもある。~
この場合は使う受信機に合わせてプロポ本体の設定でモードを切り替えて使用する。~
~
どちらも電波の出力という意味では通信距離に違いは無いが、FASST系の方が信頼性（対ノイズ性等）の面で優れている。~
ただ空用で長距離離れた場合などに差が出てくるだけなので、かわロボなどのごく至近距離で使う分には体感できるほどの差はほとんど出ない。~
~
通信距離は地上用なら500m程度、空用なら1500m程度は届く（どちらも遮蔽物の無い屋外での参考値）。~
同時稼働台数は同一の飛行場等では15台以下で使うこと、とされているが実際にはその倍以上使われていても問題が起きていない模様。~
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今後はほとんどがテレメトリー機能対応のFASSTestとT-FHSSに集約されるものと予想。~
あとは4YWD等安さ優先の極一部の機種でFHSSが使われると思われる。~
**アンテナ [#b366dbd4]
大体送信機の上に生えてる電波飛ばすところ。~
FASST系は60mmくらいのロッドアンテナ、FHSS系は本体に内蔵されたビルドインアンテナ。~
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電波はアンテナの先端方向が最も弱く側面が強いので、受信機にアンテナ側面を向けるようにして使うのが正しい向き。~
周囲に金属があると良くないので、送信機のグリップに金属製のストラップ等をぶら下げるのはあまりおススメしない。~
**モデルデータ [#e6631cd1]
各チャンネルの設定情報をまとめて登録、保存したデータのこと。~
スティック式のプロポなら6チャンネル以上のプロポで設定可能。~
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サークルでプロポを共有する場合など、1台のプロポで設定の異なる複数の機体を動かす場合などはそれぞれのモデルデータを登録しておけば設定画面で呼び出すだけで切り替えが可能になる。
**チャンネル [#c8f4e831]
出力可能なポートの数を"チャンネル数"等と呼ぶ。~
かわロボの場合は「右足」「左足」「アーム」で最低3チャンネル必要。~
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4チャンネルまでは2本のスティックの上下左右で操作するのが一般的。~
5チャンネル以上は何処かのスイッチやダイヤルで操作することも可能だが、ミキシングを使って自動的に連動させることもできる。~
~
チャンネルごとに諸々の設定が可能。
--リバース:操作方向に対する出力の正転/逆転
--エンドポイント（EPA）:入力に対する最大動作量
--スロットルカーブ:入力の変化に対する出力の変化度合を変更
等々。
**ミキシング（プログラムミキシング） [#bd594819]
どこかのチャンネル（マスター）を動かすと別のチャンネル（スレーブ）が連動して動く機能のこと。~
特定の飛行機やヘリを想定した専用のミキシングパターンと、ユーザが自由に設定するプログラムミキシングとがある。（マルチコプタモードではプログラムミキシングのみ）~
チャンネル数の多い機種ほどプログラムミキシングのパターン数が多くなる。~
~
飛行機用の「Vテールミキシング」を使用すると左スティックの上下で前進・後退、左右で左旋回・右旋回というようにスティック一本で移動をコントロール出来るので便利。~
プログラムミキシングなら「旋回すると自動的にステアリングを切る」「アームを動かすとカウンターアームも動く」等の使い方も可能。
**テレメトリー機能 [#z8de367c]
受信機に接続されたセンサの情報を送信機上に表示する双方向通信機能のこと。~
機種によっては音声で読み上げたりバイブレーションで知らせてれたりもする。~
機体に積んだバッテリーの電圧や温度などをリアルタイムに確認できるのであると便利。~
~
専用アダプター「TMA-1」を使うことでAndroid端末上にデータを表示することも可能。~
ただし22回大会時点では規定上試合中にこれを使うことはNGとなっている。~
*大会規定（第22回大会） [#vb11acd4]
***規定抜粋 [#ibd7b480]
- 外部からのロボットの制御（操縦）については本競技大会実行委員会が規定するコントローラ（送受信機、プロポ）を用いロボット1台に付き1式（1系統）のみ使用可とする。~
-今大会では、以下の通信方式に対応した、双葉電子工業（株）が販売するラジオコントロールシステムとする。~
-1)通信方式：FASST、FASSTest、FHSS、S-FHSS、T-FHSS(AIR)~
-2)国内電波法令で定めている技術基準に適合している無線機であることを証明するマ−クがついているもの。
-（Futabaロゴマークと国内電波法令に適合した無線機である技適マークが付いているプロポのみ使用可。ＯＥＭ品及び並行輸入品は不可とする。）
~
***実態[#rbf20c20]
双葉電子工業（株）製2.4GHz送信機であればどれでも使用可。~
ただし開発元が双葉でもタミヤ製品として売られているものは不可なので注意。~
海外製で双葉製品対応を謳っている受信機もNG。~
~
プロポ以外の無線機（無線LANやBluetooth等）は使用禁止。~
ただ会場内で携帯電話の電源OFFといったの指示は無い。~
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実際に使用されているのは100％スティックタイプの送信機。~
チャンネル数は規定では制限が無いが、一般的には4〜6が使われており、ごく一部の参加者が10〜14チャンネルの機種を使用している。~
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**余談 [#l12c6d6f]
-かわロボ本大会会場の双葉電子工業ブースではかわロボ向けのプロポが現地特価販売される。~
価格は現地でのみ公開、数量はそのときあるだけで、人気機種は大会一日目の午前中に売り切れることもあるので注意。
-もともとは送信機に押しボタン1個しかなかった（押し方のトン・ツーで右旋回・左旋回を操作していた）のが、スティックの操作量に比例して出力が変化する＝プロポーショナルな送信機が出たら、それがそのまんま送信機＝プロポとして定着しちゃった。
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