*脚の基礎 [#w51a6f6c]
**4節リンク機構 [#y4904067]
最もシンプルな4節リンク機構。~
一本だけだとその場でもがいてしまうので、2〜4枚程度重ねるのが一般的。~
クランク（画像赤茶色の入力節）を180度ずらしたら180度位相の2枚脚、120度ずらしたら120度位相の3枚脚。~
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スライダクランク機構だと、こう。~
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**円形クランク [#x13ebae3]
てこクランク機構で、クランクを円形にするとこうできる。~
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クランクが大きくなった割に歩幅（図上左右方向の移動距離）が小さくなるが、
-クランクを足先（青色）の中に埋め込むことができるので全体の幅が抑えられる
-複数のクランクを１本の軸で繋ぐことができるので剛性が高くなる

といった利点がある。~
~
左が円形クランクを使った3枚脚、右がスライダクランクやてこクランクの3枚脚をそれぞれ横から見たときと、クランクを抜き出したときの図。
左が円形クランクを使った3枚脚、右がスライダクランクやてこクランクの3枚脚をそれぞれ横から見たときと、クランクを抜き出したときの図。~
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（実際には連結用のピンや干渉避け用の形状が必要なのでここまでシンプルではない）
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