*脚先・足裏 [#t8b16492]
脚機構のうち地面に触れるブロックを脚先、特に接地面を足裏と呼ぶことにする。~

**脚先 [#e5b5906c]
歩行時に機体が上下動しないよう、脚の軌跡に対応した円弧状の形状にすることが多い。~

**足裏 [#ra36d856]
滑り止め・グリップ性強化のための工夫をするところ。~
旋回性を上げるため、横方向にだけ滑るようにすることもある。~

***脚先に滑り止めを貼る [#nf98adb5]
-弾力性のある素材を貼る~
防振ゴムやアルファゲル、卓球のラケットのラバーまで様々。~
接着剤が効かないことも多いので、挟み込んだり縛ったりする等固定方法にも工夫が必要。~

-弾力性のある接着剤を塗る~
[[シリコーンシーラント:http://www.cemedine.co.jp/product/building/construction/waterproofing/sealant1/product/index.html]]等のコーキング材や、ゴム系接着剤など。~
食い付きが悪いので接着面を粗しておいた方が良いこともある。~
試合中に擦り減るので交換部品も用意しておく方が良い。

***弾力性のある素材で足裏を作る [#pff145ec]
-ゴム系素材の注型（型取り）~
樹脂やアルミに型を掘り、シリコーンなどを流し込んで固める。~
硬化には結構時間がかかるが、脚先部品を埋め込んだインサート成形もどきも出来る。
硬化には結構時間がかかるが、脚先部品を埋め込んだインサート成形もどきも出来る。~
参考:[[白黒サイクル｜(かわロボ)シリコーンシーラントの足裏の作り方:http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E5%88%B6%E4%BD%9C%E7%89%A9/-%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C-%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%82%B3%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%88%E3%81%AE%E8%B6%B3%E8%A3%8F%E3%81%AE%E4%BD%9C%E3%82%8A%E6%96%B9]]~
参考：[[葵屋｜TADANOシリコン脚:http://aoiya.kagaku.org.uk/rinku/presentation/aoi/make_asi/make_ashi.html]]

-参考:[[白黒サイクル｜(かわロボ)シリコーンシーラントの足裏の作り方:http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E5%88%B6%E4%BD%9C%E7%89%A9/-%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C-%E3%82%B7%E3%83%AA%E3%82%B3%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%88%E3%81%AE%E8%B6%B3%E8%A3%8F%E3%81%AE%E4%BD%9C%E3%82%8A%E6%96%B9]]
-参考：[[葵屋｜TADANOシリコン脚:http://aoiya.kagaku.org.uk/rinku/presentation/aoi/make_asi/make_ashi.html]]

-ゴムの削り出し~
ゴムのブロックからフライス等で削り出す。~
切り粉が燃える可能性もあるので加工時は要注意。

-ゴム金型発注~
参考:[[かわロボ用ゴム製足先外注事例＠松山工業（株）:http://uemurakoubou.xsrv.jp/Column/mech/mech_black-goya.html]]

***横方向に滑らせる（オムニ脚） [#w10ce50b]
[[オムニホイール:https://www.google.co.jp/search?q=%E3%82%AA%E3%83%A0%E3%83%8B%E3%83%9B%E3%82%A4%E3%83%BC%E3%83%AB&espv=2&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0CAcQ_AUoAWoVChMIq_KsiorWxwIVBhKUCh2hNgGy&biw=1920&bih=955]]のように、進行方向にはグリップし、その法線方向には自由回転するサブホイールを付ける。~
前脚または後ろ脚だけに付けて旋回性を上げたり、脚を直交するように配置したりステアリングと組み合わせたりすることで真横に移動するのに使用。
-参考:[[からっ風　Pussyfoot:http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E5%88%B6%E4%BD%9C%E7%89%A9/%E3%81%8B%E3%82%89%E3%81%A3%E9%A2%A8pussyfoot]]
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