脚先のバックアップ(No.2)

脚先・足裏 †

脚機構のうち地面に触れるブロックを脚先、特に接地面を足裏と呼ぶことにする。

歩行時に機体が上下動しないよう、脚の軌跡に対応した円弧状の形状にすることが多い。

滑り止め・グリップ性強化のための工夫をするところ。
旋回性を上げるため、横方向にだけ滑るようにすることもある。

弾力性のある素材を貼る
防振ゴムやアルファゲル、卓球のラケットのラバーまで様々。
接着剤が効かないことも多いので、挟み込んだり縛ったりする等固定方法にも工夫が必要。

弾力性のある接着剤を塗る
シリコーンシーラント等のコーキング材や、ゴム系接着剤など。
食い付きが悪いので接着面を粗しておいた方が良いこともある。
試合中に擦り減るので交換部品も用意しておく方が良い。

シリコーンゴムの注型（型取り）
樹脂やアルミに型を掘り、シリコーンを流し込んで固める。
硬化には結構時間がかかるが、脚先部品を埋め込んだインサート成形もどきも出来る。

オムニホイールのように、進行方向にはグリップし、その法線方向には自由回転するサブホイールを付ける。
前脚または後ろ脚だけに付けて旋回性を上げたり、脚を直交するように配置したりステアリングと組み合わせたりすることで真横に移動するのに使用。