*脚の基礎 [#w51a6f6c] 基本は4節リンク機構。 **4節リンク機構 [#y4904067] 最もシンプルな4節リンク機構。~ 一本だけだとその場でもがいてしまうので、2〜4枚程度重ねるのが一般的。~ クランク(画像赤茶色の入力節)を180度ずらしたら180度位相の2枚脚、120度ずらしたら120度位相の3枚脚。~ &ref(4bar-link_01.gif);&ref(4bar-link_02.gif);&ref(4bar-link_03.gif);~ スライダクランク機構だと、こう。~ &ref(4bar-link_04.gif);&ref(4bar-link_05.gif);&ref(4bar-link_06.gif);