脚の基礎

4節リンク機構

最もシンプルな4節リンク機構。
一本だけだとその場でもがいてしまうので、2〜4枚程度重ねるのが一般的。
クランク(画像赤茶色の入力節)を180度ずらしたら180度位相の2枚脚、120度ずらしたら120度位相の3枚脚。
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スライダクランク機構だと、こう。
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円形クランク

てこクランク機構で、クランクを円形にするとこうできる。
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クランクが大きくなった割に歩幅(図上左右方向の移動距離)が小さくなるが、

  • クランクを足先(青色)の中に埋め込むことができるので全体の幅が抑えられる
  • 複数のクランクを1本の軸で繋ぐことができるので剛性が高くなる

といった利点がある。

左が円形クランクを使った3枚脚、右がスライダクランクやてこクランクの3枚脚をそれぞれ横から見たときと、クランクを抜き出したときの図。
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(実際には連結用のピンや干渉避け用の形状が必要なのでここまでシンプルではない)


添付ファイル: filecrank_01.jpg 336件 [詳細] file4bar-link_09.gif 346件 [詳細] file4bar-link_08.gif 264件 [詳細] file4bar-link_07.gif 604件 [詳細] file4bar-link_06.gif 376件 [詳細] file4bar-link_05.gif 420件 [詳細] file4bar-link_04.gif 324件 [詳細] file4bar-link_03.gif 362件 [詳細] file4bar-link_02.gif 532件 [詳細] file4bar-link_01.gif 428件 [詳細]

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Last-modified: 2015-09-01 (火) 20:41:32 (812d)