ESC

ESC †

主にラジコンの動力用モータを制御するためのスピードコントロールユニット。
Electronic Speed ControllerでESC。”アンプ”とか”スピコン”とも呼ばれる。

かわロボでは380モータの制御用に使用される。
普通はESC1個にモータ1個だが、かわロボではモータ2個〜6個くらい回したりもする。
中には自作するチームも。

かわロボ向けおススメ機種 †

双葉 MC402CR 小型/軽量ESC (バック付)
最近の機種に比べるとやや古くお値段もお高めだが、性能と信頼性は十分。
バック機能とブレーキキャンセル機能が付いているのはかわロボでの使用を想定してのこと。

バック機能 †

通常車用のESCはバック機能が無かったり、有っても出力が弱かったり動作時間に制限がかかっていたりする。
(レース中にバックするような事故を防ぐため)

かわロボ用としてはバックできないと話にならないので、必ずバック機能付きを選ぶこと。

ブレーキキャンセル †

車用のESCでフルスロットルからフルバックへと操作すると一旦ブレーキがかかり、スロットルをニュートラル（プロポのスティックの中立位置）に戻してから再度バック方向に入れるとバック動作をする、という挙動を取る。
かわロボでこれをやるとバックで距離を取ろうとしたときに「相手の目の前で一旦停止」という恐ろしい事態になる。
このブレーキ機能が無いESC、またはブレーキ機能をOFFにすることをブレーキキャンセルと呼ぶ。

MC402CRはUSBアダプター「CIU-2」を介してPCに接続し、設定ソフト「MC-Link」を使うことでブレーキ機能をキャンセルできる。
MC231CR、MC331CRはメーカーに置くってブレーキキャンセルに改造して貰うか、最初からブレーキキャンセル仕様のものを買う必要がある。

双葉 MC231CR バック付ESC ロボコン仕様 (ブレーキキャンセル)
双葉 MC331CR バック付ESC ロボコン仕様 (ブレーキキャンセル)

他のものとしてはロッククローラー（ロッククローリング、クローラ）用ESCがバック機能付き、ブレーキキャンセル可のものが多い。
ただモノによってはバック方向の出力が弱いこともあるので要確認。

BEC †

Battery eliminator circuit　でBEC。
モータの駆動用に使用するバッテリーから受信機、サーボ用の電力を供給する機能のこと。

BECで供給可能な電流量はさほど大きくない（車用ESCならステアリングサーボ1個分想定だし。）
攻撃用のアームや転倒復帰用などに大トルクのサーボを使う場合はBECを使用せずサーボ用の電源を接続する必要がある。

BECの切り方 †

受信機に接続する3本線のうち、電源線（通常は中央の赤線）を引っこ抜くなり切るなりする。

BEC使用上の注意！ †

一つの受信機に複数のESCを接続する＆受信機・サーボの電源をBECで供給する場合、
BECを接続するのは1個だけにすること！
（他のESCのBECは切っておく）

これをやらないと接続しているESCが次々と吹っ飛ぶという悲惨な事態が発生する可能性がある。
理由は主に次の２つ。

• 複数のESCで供給される電圧が違っている 電圧の異なる電池を並列に繋ぐと、電圧の低い方に向けて電流が流れて爆発する。
  それと同じことがESCでも発生し得る。

• BECの容量不足 BECで大トルクサーボを動かそうとして電流が不足、負荷のかかったESCが死亡。
  →次のESCに同じ負荷がかかるが、これも容量は同じなので死亡。
  →以下繰り返し。
  
  ESCに負荷がかかり過ぎてFETが燃える、という話をよく耳にするし実際にそれもあるが、実はこちらのBEC回りが燃えてるだけというのも良くある話。
  

余談 †

• かわロボ当日のフタバブースでMC402CRも販売される。が、大体初日の午前中で売り切れる。
• 大昔はコレ、その次はコレが大会支給のESCだった。
• かわロボ会場で最も多く受けるESCの質問は「定格7.2Vですけど何Vまでかけていいですか？」