アーム機構

アーム機構 †

アームの機構にはルール上満たさなくてはならない条件が設定されている。
パッと見だとわかりにくいこともあるので解釈などを書いてみる。

<注意>
ルールに適合しているかどうかの公的な判断は大会側によってのみ決定されます。
このWiki含めどんなベテラン参加者であれなんであれ、それ以外の情報を根拠に判断しても大会公式が認めないものはNGです。
自分の設計がルールに適合しているかどうか（していないとして失格にならないか）の確認が必要な場合は大会実行委員会へ！

• 動力源からアーム作動面までの間に必ず自作のリンク機構が組み込まれていなければならない。
  
  モータ（RS380、RCサーボ）の出力軸に直結された部品を振り回すだけの構造は禁止。
  何かしらの機構を組み込みなさいよ、ということ。
  普通に考えればモータ直結で有効な攻撃ができるわけでもないのであまり気にすることはない。
  
  
• アーム作動面が、リング上面より20センチメートルの高さを試合中いつでも任意に通過できる構造を有するものとする。
  
  作動面＝アーム機構の中で攻撃に使用する部分（ロッドの先端とか）がリングの表面から20cmの高さを通過できないとダメ。
  地面スレスレを動くこと"しかできない"アームはダメ、ということ。
  「20cmの高さを通過出来るアームを地面すれすれでしか使わない」のは戦術なのでOK。
  
  「試合中」「いつでも任意に」とあるので、上げろと言われたらすぐに上げられないとダメ。
  「試合中」=「機体に手を触れると失格」なので、手で直接機体を動かすなど操縦以外の方法でなら出来ますというのはNG。
  「いつでも任意に」なので、グラグラと揺れるアームが20cm以上の高さを通過する"ことがある"といった不確定な動作の場合もNGとなる場合がある。
  
  なお大会当日朝の受付時の機体審査でもチェックされるが、このときだけは機構確認だけなので手で動かしてもOK。
  
  
• 揺動リンク機構は平行リンク機構を除いた台形四節リンク構造を基本とし、
  
  「基本となる台形4節リンク構造」はこんな感じ。
  この中で攻撃に使ってよいのは黒色の中間リンクだけ。
  
  
  赤色のが動力源（モータ等）によって回転させられる駆動リンク。1点を中心にグルグル回る。
  青色のは1点を中心に往復運動する従動リンク。
  黒色のがアームの攻撃部として使用可能な中間リンク。
  （各リンクの名称はここだけのもので一般名称ではない）
  
  この図の駆動リンクを動かすとこんな感じに動く。
  
  
  
  駆動リンクと従動リンクの長さが等しく、駆動リンクの付け根〜従動リンクの付け根間の距離と中間リンクの長さが等しい場合が平行リンク。
  この機構は中間リンクを含めいずれのリンクも攻撃に使ってはいけない。
  
  
  
  
• 駆動リンクから次の機構部品に接続される部分は必ず回転軸で接続されている事とし、スライド構造等での連結を行ってはならない。
  
  NG具体例その1：駆動リンクと次の部品がスライダで繋がってる。
  そもそも4節リンクじゃなくて3節リンクで、中間軸が無くなって駆動リンクも従動リンクも回転しかしていない。
  
  
  
  NG具体例その2:直動運動（単独での使用）
  ラック・アンド・ピニオン 等を使って駆動リンク（駆動軸）の回転運動を直動運動にするだけのもの。
  プーリーを回してワイヤ巻き取るとか、ねじを使って回転を直動に変換するだけのものもNG。
  
  平行リンク以外の4節リンク機構の動きと連動して（同じ動力で）直動運動するのはOK。
  （アームを跳ね上げると連動して先端が伸びる、等）
  
  でも4節リンクの上に別の動力で動く直動機構を乗っけるとかいうのはNG。
  同じスイッチで操作されてて電気的に連動してます、てのもアウトなので注意。
  
  

• リンク機構を動作させる際、駆動リンクは特定の角度を往復させるだけでも良いものとする。
  動力源がRCサーボの場合連続回転できないので特定の範囲の往復運動にならざるをえない。
  380モータに制御回路入れるとか、特定の範囲だけしか動かないように操縦するのは問題ないということ。
  
  たとえばタテツキタロウXIXのアームの場合、機構的にはこんな感じのヘッケンリンクになっている。
  (実際には部品が干渉するのでこういう風に動かすことはできない)
  
  
  でも実際に動かすのは回転運動になる一部だけ。
  
  

• リンク機構は、一つのアーム作動面が、最低2点以上の円弧中心を持つ連続した曲線を通過あるいは往復する動作をする構造をしていること。