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作製機体
かわさきロボット競技大会参加機
第9回かわさきロボット競技大会参加機

タカアシタロウVII


2003年8月、第10回かわさきロボット競技大会参加。

【機体の変遷】

第9回かわさきロボット競技大会参加申込書(機体概要)1
第9回かわさきロボット競技大会参加申込書(機体概要)2

実際には予選1回戦目では二発目の展開が不発。どーも微妙な重心の位置関係によってバネの出力が足りたり足りなかったりするようで、なら足せばいいじゃないかと言う事で予備のバネを無理やり追加して臨んだ敗者復活戦、今度は電装系の不備により全く反応せず。
走行試験前のチェックでは反応していたサーボが試験開始直後にうんともすんとも言わず、そのまま終了。配線がはずれていたわけでもなくクリスタルが逝かれていたわけでもなく、直後に行ったテストではきちんと展開。なんじゃそりゃ。。。
結局特別線にも選ばれなかったため、今年の出番は以上で終了。なんかあっさり終わったなぁ・・・

その年の工大祭で使ったパネル、機体の方がイマイチなのでデザインで遊んでみました。
パネル1
パネル2

●足回り

 
去年からさらに一本減らし、主脚2本とその先端に複脚が二つずつ。3点目のキャスターは胴体真下に配置してあります。

胴体中央に支給品のギヤボックスを配置、ユニバーサルジョイントで30度向きを変えてからギヤで位置をシフト。そこから今年はタイミングベルトで動力を伝達。足先は簡易タイヤ脚と勝手に命名した構造を採用。

いちおーくりくりと動いてくれますが、ときどき復元力用のゴムが切れることが(^^;この点を解決しない限り高速回転用には使えませんね。ただギヤ比やアームのレイアウトを調節することでタイヤの回転角を調整することができます。ってーか作り方次第では3回進行方向に回ってから一気に戻す、みたいな使い方も出来るんだけど、これはルール違反なんだろか・・・
「無限回転しない」のが条件なのか、「1回転しない」のが条件なのか。うーむ、難しいところだ。

●アーム


とうとう説明するまで誰にも気づいてもらえなった腕。そーいえば受付のときにも何も聞かれなかったような気が。。。

動力源は胴体ブロック前部に張り出した部分についているギヤドモーター(BLACK&DECKERの電動ドライバー)。これでチューブに通したテグスを引っ張ると足先についた腕が上下します。

チューブ自体は自転車のブレーキワイヤ用のものを採用。ただ中身のブレーキワイヤは固すぎて輪が作れない&膝でくせが付くので使用できませんでした。

動くことは動くんですが、いかんせん見せ場が全く無かったのでほとんど飾りとしてしか作用せず。だめじゃん。


●材料&加工

今年はジュラルミン(A2017)を大量に使ってます。角パイプ以外のアルミ材料は全部そうじゃないかな?
1mm厚の板をぐりぐり動かしても穴が全く変形しないのがとても素敵です。ちょっとお高いですけど。
加工はフライスを全く使用せず、全部バンドソーでの切り出し&ベルトサンダーがりがり削って作っています。
某仕事の都合で町工場さんたちに注文できるほど設計に時間的余裕がなかったのが痛かった・・・

【反省点】

●手段と目的が。。

タカアシだ〜と喜んでくれた人もいたんだけど、自分的にはどーにも宙ぶらりんのままに終わってしまった機体。胴体中央部のフレームは肉抜き=穴いっぱい、じゃないことを示せたのでよかったんじゃないかと思ってますが・・・
この機体の出番終了直後に3DCAD入手。いい機会じゃないかということでタカアシタイプはちょっとお休み。